Le primissime tracce risalgono al 6000 a.C. e sono state rinvenute in pitture rupestri nel deserto arabico (siti archeologici di Shuwaymis e Jubbah), dove sono raffigurati cani da caccia legati con cordicelle, verosimilmente di fibra vegetale.. Antico Egitto e Roma Raffigurazioni simili apparvero anche nell'antico Egitto, dopodiché i Romani affinarono il suddetto sistema di controllo, introducendo collari in cuoio e cinghie regolabili e facendo del guinzaglio (usato anche per altri animali) uno strumento d'uso quotidiano.. Modelli retrattili Nel Medioevo presero gradualmente forma rudimentali guinzagli con lunghezza regolabile, usati nell'attività venatoria, soprattutto con i levrieri. Il moderno guinzaglio retrattile, con meccanismo a molla, sarà però brevettato solo nel 1908, dalla statunitense Mary A. Delaney.. Questo modello verrà quindi perfezionato nel 1972 dal tedesco Manfred Bogdahn, assumendo il nome di Flexi. Il campionario dei guinzagli per cani si andò poi allargando sempre più, adattandosi a ogni esigenza..